Ziath二维码扫描仪扫描的二维条码是指在一维条码的基础上扩展出另一维具有可读性的条码，使用黑白矩形图案表示二进制数据，被设备扫描后可获取其中所包含的信息。一维条码的宽度记载着数据，而其长度没有记载数据。二维条码的长度、宽度均记载着数据。二维条码有一维条码没有的“定位点”和“容错机制”。容错机制在即使没有辨识到全部的条码、或是说条码有污损时，也可以正确地还原条码上的信息。二维条码的种类很多，不同的机构开发出的二维条码具有不同的结构以及编写、读取方法。
视觉的方法可以用来估计位置和姿态。最容易想到的是在目标上布置多个容易识别的特征，这样使用opencv相机标定和、相机畸变矫正、轮廓提取、solvepnp来获取目标相对于相机的位姿。在实际使用中只要相机和目标一方是估计的，那就可以得到全局坐标。如果相机和靶标都在移动，那只能获取到相对坐标。但是受限于相机视角和景深，这样多个特征的识别虽然精度可以很高，但是范围却很小。
对于如何扩大范围，使用二维码是一个很好的思路。首先，二维码本身具有多个特征，单个二维码可以用来实现上述方法的功能。其次，二维码本身带有信息，如果二维码的布置事先已知，那么位置和姿态估计的范围将只受限于二维码的数量。
Ziath二维码扫描仪工作原理：
光笔是最先出现的一种手持接触式条码阅读器，它也是最为经济的一种条码阅读器。使用时，操作者需将光笔接触到条码表面。
通过光笔的镜头发出一个很小的光点，当这个光点从左到右划过条码时，在“空”部分，光线被反射，“条”的部分，光线将被吸收，因此在光笔内部产生一个变化的电压，这个电压通过放大、整形后用于译码。
Ziath二维码扫描仪大致可以分为：手持式、固定式。
1、手持式：即二维码扫描枪。可以扫描PDF417、QR码、DM码二维码的条码扫描枪。
2、固定式：即二维码读取器，台式，非手持，放在桌子上或固定在终端设备里。
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